Temps Consigne Position Commande Courant Vit. Axe Moteur ms degres degres Volts mA rad/s rad/s 0 0.5 0.0 0.00 1 10 0.5 0.0 0.00 1 28 0.6 0.1 0.06 1 42 0.8 0.0 0.03 6 56 1.1 0.2 0.09 18 68 1.4 0.2 0.13 25 81 1.8 0.4 0.24 33 96 2.3 0.6 0.42 55 109 2.8 1.1 0.48 65 121 3.4 1.8 0.59 87 134 4.2 2.5 0.72 98 149 4.9 3.3 0.78 99 162 5.8 4.2 0.87 100 175 6.7 5.0 0.89 102 187 7.7 5.8 0.89 100 201 8.8 6.7 1.28 106 215 9.5 7.4 1.12 118 226 11.3 8.9 1.31 138 246 12.4 10.1 1.37 150 258 13.5 11.3 1.36 153 271 14.6 12.6 1.45 161 286 15.8 13.8 1.46 159 299 16.9 15.1 1.46 167 312 18.0 16.3 1.44 164 325 19.2 17.3 1.45 161 339 20.3 18.4 1.45 152 352 21.4 19.5 1.46 156 365 22.6 20.6 1.46 163 378 23.7 21.7 1.44 160 391 24.8 22.8 1.42 156 405 26.0 23.9 1.44 161 419 27.1 25.0 1.47 166 431 28.2 26.0 1.44 169 444 29.4 27.2 1.43 171 458 30.5 28.3 1.50 180 472 31.6 29.4 1.51 182 484 32.8 30.6 1.45 180 497 33.9 31.8 1.53 188 512 35.0 32.9 1.56 191 525 36.2 34.1 1.53 186 538 37.3 35.4 1.49 187 550 38.4 36.4 1.53 188 564 39.6 37.5 1.50 184 578 40.7 38.8 1.50 179 591 41.8 39.9 1.52 187 603 42.9 40.9 1.45 185 617 44.1 42.2 1.50 182 631 45.2 43.2 1.48 187 644 46.3 44.4 1.48 187 657 47.5 45.5 1.51 185 670 48.6 46.6 1.47 196 683 49.7 47.8 1.48 193 697 50.9 48.8 1.50 190 710 52.0 49.9 1.49 199 723 53.1 51.1 1.44 198 736 54.3 52.2 1.46 197 751 55.4 53.3 1.52 203 764 56.5 54.4 1.52 202 776 57.7 55.6 1.46 206 789 58.8 56.8 1.51 210 804 59.9 57.9 1.52 206 817 61.1 59.1 1.50 211 830 62.2 60.3 1.53 209 843 63.3 61.4 1.51 206 857 64.5 62.6 1.54 210 870 65.6 63.7 1.51 205 883 66.7 64.9 1.48 205 896 67.9 66.0 1.51 206 909 69.0 67.0 1.49 204 923 70.1 68.3 1.46 206 936 71.2 69.4 1.53 205 949 72.4 70.4 1.45 207 962 73.5 71.7 1.48 211 976 74.6 72.7 1.53 213 990 75.8 73.9 1.53 215 1002 76.9 75.1 1.58 215 1015 78.0 76.2 1.49 216 1028 79.2 77.5 1.51 218 1043 80.3 78.6 1.52 215 1056 81.4 79.7 1.43 213 1068 82.4 80.8 1.53 212 1083 83.4 81.8 1.43 206 1096 84.4 83.1 1.43 203 1109 85.4 84.0 1.41 195 1121 86.2 84.9 1.35 185 1135 86.9 86.0 1.27 174 1149 87.6 86.9 1.19 164 1162 88.2 87.7 1.09 149 1175 88.8 88.3 1.03 131 1188 89.3 88.8 0.90 114 1201 89.7 89.4 0.83 100 1215 90.0 89.8 0.70 83 1228 90.2 90.1 0.62 73 1241 90.4 90.3 0.54 61 1254 90.5 90.5 0.45 45 1268 90.5 90.7 0.36 28 1282 90.5 90.8 0.26 16 1294 90.5 90.8 0.25 7 1307 90.5 90.7 0.17 2 1320 90.5 90.8 0.18 2 1335 90.5 90.7 0.13 4 1347 90.5 90.8 0.11 4 1360 90.5 90.8 0.06 2 1375 90.5 90.8 0.00 2 1388 90.5 90.7 -0.12 1