import numpy as np; import matplotlib.pyplot as plt

# chargement du fichier de mesures
mesures = np.loadtxt('BFtrapeze90_maxpid.csv', delimiter=';', skiprows=2, dtype=str, encoding='Latin-1')
mesures = np.char.replace(mesures, ',', '.')
mesures=mesures.astype(float)

# création tableaux D1
Temps = mesures[:,1];Position_bras = mesures[:,3];Vitesse_moteur = mesures[:,5]

# Tracé des courbes
plt.plot(Temps, Position_bras, label="position bras °")
plt.plot(Temps, Vitesse_moteur, label="vitesse moteur rd/s")
plt.ylabel("Position bras et vitesse moteur")
plt.xlabel("Temps (ms)")
plt.title("Mesures sur MaxPID") ; plt.legend() ; plt.grid(True)
plt.show()