# dérivée numérique
def derive(x,y):
# initialisation en calculant dy[0] à partir de la pente entre y[1] et y[2]
	dy=[y[1]-(y[2]-y[1])*(x[1]-x[0])/(x[2]-x[1])]
	dy=[0.0] # initialisation
	for i in range(len(x)-1):
		dy.append((y[i+1]-y[i])/(x[i+1]-x[i]))
	return(dy)

import numpy as np; import matplotlib.pyplot as plt 

# importation des mesures
mesures = np.loadtxt('BO200imprimante.csv', delimiter=';', skiprows=1, dtype=str)
mesures = np.char.replace(mesures, ',', '.');
mesures = mesures.astype(float)
temps = mesures[:,0]; position = mesures[:,1]; vitesse = mesures[:,2] 

vit_calc=derive(temps,position)

# Affichage
plt.plot(temps, vitesse, label=" vitesse mesurée (mm/s) ")
plt.plot(temps, position, label=" positon mesurée (mm) ")
plt.plot(temps, vit_calc, label=" vitesse calculée (mm/s) ")
plt.xlabel("Temps (s)")
plt.title("Vitesse tête Imprimante") ; plt.legend() ; plt.grid(True) ; plt.show()