Modélisation des liaisons et des mécanismes :
- classes d'équivalences cinématiques ;
- liaisons cinématiques normalisées :
- degré(s) de liberté ;
- caractéristique(s) ;
- représentations normalisées planes et spatiales ;
- graphe de liaison ;
- schéma cinématique ;
- schéma cinématique minimal.
Étude géométrique des mécanismes :
- Systèmes de coordonnées ;
- paramétrages des positions et mouvements des solides ;
- changement de base et figures associées :
- Produit scalaire ;
- Projection de vecteurs ;
- fermeture géométrique de chaîne :
- fermeture vectorielle ;
- loi d'entrée-sortie ;
- linéarisation autour d'un point de fonctionnement.
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