SII Systèmes de coordonnées ; paramétrages des positions et mouvements des solides ; changement de base et figures associées : produit scalaire ; produit vectoriel ; projection de vecteurs ; graphe de liaison et schéma cinématique ; Cinématique du solide indéformable ; vecteur taux de rotation ; dérivation vectorielle ; composition des mouvements ; loi de Varignon : changement de points ; calcul de vitesses ; calcul d'accélération ; torseur cinématique ; cas du contact ponctuel : pivotement ; roulement ; glissement ; condition de roulement sans glissement et application ; fermeture cinématique de chaîne : fermeture cinématique par composition de mouvement ; loi d'entrée-sortie ; linéarisation autour d'un point de fonctionnement. Le sujet est disponible ici
