Mathématiques
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Description géométrique d'un mécanisme: vecteur position et figures de changement de base. Coordonnées opérationnelles et articulaires, schéma cinématique avec liaison glissière et pivot. Fermeture géométrique. Détermination d'une loi entrée/sortie. Elimination du paramètre intermédiaire non utile. Identification d'un paramètre d'entrée et d'un paramètre de sortie. Etablissement de la loi entrée sortie.
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